起重機根據結構不同可以分為梁式型起重機、懸臂起重機（旋臂起重機）和門式起重機三種。梁式起重機主要包括單梁橋式起重機和雙梁橋式起重機，由于梁式起重機可在長方形場地及其上空作業，因此多用于車間、倉庫、露天堆場等處的物品裝卸；懸臂起重機有立柱式、壁掛式、平衡起重機三種形式，多用于機床等的工件裝卡和搬運；門式起重機一般根據門架結構形式、主梁形式、吊具形式來進行分類。 按門框結構形式分可分為全門式起重機、半門式起重機、雙懸臂門式起重機和單懸臂門式起重機；按主梁結構形式分又分為單主梁門式起重機和雙梁橋式起重機兩種。
起重機械，根據其構造和性能的不同，一般可分為輕小型起重設備、橋式類型起重機械和臂架類型起重機，纜索式起重機四大類。輕小型起重設備如：千斤頂、氣動葫蘆、電動葫蘆、平衡葫蘆（又名平衡吊）、卷揚機等。橋架類型起重機械如梁式起重機等。臂架類型起重機如固定式回轉起重機、塔式起重機、汽車起重機、輪胎起重機、履帶起重機等。纜索式起重機如升降機等。
按起重性質分：流動式起重機、塔式起重機、桅桿式起重機。
按驅動方式分：一類為集中驅動，即用一臺電動機帶動長傳動軸驅動兩邊的主動車輪；另一類為分別驅動、即兩邊的主動車輪各用一臺電動機驅動。中、小型橋式起重機較多采用制動器、減速器和電動機組合成一體的“三合一”驅動方式，大起重量的普通橋式起重機為便于安裝和調整，驅動裝置常采用萬向聯軸器。
按結構形式，起重機主要分為輕小型起重設備、橋架式（橋式、門式起重機）、臂架式（自行式、塔式、門座式、鐵路式、浮船式、桅桿式起重機）、纜索式。
輕小型起重設備如：千斤頂、葫蘆、卷揚機、聯軸器、天車滑線等。橋架類型起重機械如梁式起重機、懸掛起重機、定柱式起重機 等。臂架類型起重機如固定式懸掛起重機、塔式起重機、汽車起重機、輪胎、履帶起重機等。
在一定范圍內垂直提升和水平搬運重物的多動作起重機械。又稱吊車。屬于物料搬運機械。起重機的工作特點是做間歇性運動，即在一個工作循環中取料、運移、卸載等動作的相應機構是交替工作的。編輯本段起重機的雛形與傳統起重機相 起重機制動器19世紀前期，出現了橋式起重機；起重機的重要磨損件如軸、齒輪和吊具等開始采用金屬材料制造，并開始采用水力驅動。
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